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Est-ce que ma famille et moi avons le droit de prier sur la voie publique ? dans la rue en bas de chez nous par exemple ?

Oui, mais dans une certaine mesure. Personne ne doit être inquiété pour ses opinions, mêmes religieuses, pourvu que leur manifestation ne trouble pas l'ordre public. Les manifestations religieuses en dehors des lieux de culte (églises, mosquées, synagogues, temples...), comme les prières de rue, peuvent donc être autorisées sous réserve qu’elles ne troublent pas l’ordre public.
Les rassemblements religieux (processions, pèlerinages, prières de rue) sont possibles dès lors qu’ils sont autorisés et encadrés par les pouvoirs de police du maire ou du préfet, et qu’ils ne remettent pas en cause la sécurité et d’autres libertés. Par exemple, des prières de rue peuvent être interdites afin de garantir la bonne circulation des véhicules sur la voie publique.